教員情報 - 平　雄一郎

1.	2021/01	論文	Design of an impedance controller for an underwater vehicle-manipulator system with a differently-controlled vehicle （共著）
2.	2021/01	論文	Force control of a ﬂoating underwater robot equipped with 3-link manipulator （共著）
3.	2021/01	論文	Development of Robot Hands Driven by Myoelectric Signal input -Thumb Joint Dynamics- （共著）
4.	2020/02	論文	Model‑based motion control for underwater vehicle‑manipulator systems with one of the three types of servo subsystems （共著）
5.	2020/01	論文	Design of a motion and force controller for an underwater vehicle-manipulator system with a differently-controlled vehicle （共著）
6.	2020/01	論文	Position based impedance control of 3-link dual arm underwater robot using resolved acceleration control method for UVMS （共著）
7.	2020/01	論文	Rollover prevention control scheme for vehicles with cross-wind disturbances （共著）
8.	2019/01	論文	Design of two types of kinematic control for an underwater vehicle-manipulator system with a differently-controlled vehicle （共著）
9.	2019/01	論文	An experimental analysis of dynamic force characteristics for tracked vehicles （共著）
10.	2019/01	論文	Force control of a dual arm underwater vehicle-manipulator system （共著）
11.	2019/01	論文	Trajectory tracking control of octocopters with tilted rotors （共著）
12.	2018/09	論文	Design of a motion controller for an underwater vehicle-manipulator system with a differently-controlled vehicle （共著）
13.	2018/03	論文	Motion and force control with a nonlinear force error filter for underwater vehicle-manipulator systems （共著）
14.	2018/01	論文	Design of a motion and force controller based on impedance control for underwater-vehicle manipulator systems including thruster dynamics （共著）
15.	2018/01	論文	Impedance control of a 3-link manipulator mounted on position-controlled ﬂoating underwater robot by resolved acceleration control method （共著）
16.	2018/01	論文	Improved wrist joint dynamics with myoelectric signal inputs （共著）
17.	2017/06	論文	An adaptive observer for a spacecraft-manipulator system using a camera mounted on its spacecraft （共著）
18.	2017/01	論文	Design of a motion and force controller for underwater vehicle-manipulator systems including thruster dynamics （共著）
19.	2017/01	論文	Development of Driver Braking Control Model （共著）
20.	2016/01	論文	Observer-based tracking control of a spacecraft-manipulator system using a camera mounted on its spacecraft （共著）
21.	2016/01	論文	Improved Control Scheme for Rollover Prevention of Heavy Vehicles （共著）
22.	2015/12	論文	Robust controller with a fixed compensator for underwater vehicle-manipulator systems including thruster dynamics （共著）
23.	2015/01	論文	Design of an adaptive controller for free-flying spacecraft-manipulator systems including spacecraft actuator dynamics. （共著）
24.	2014/08	論文	A Robust Controller with Integral Action for Underwater Vehicle-Manipulator Systems Including Thruster Dynamics （共著）
25.	2014/03	論文	転置ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットの適応制御系における浮遊型と飛行型の制御性能比較（単著）
26.	2014/01	論文	Design of an Observer-Based Adaptive Controller for Underwater Vehicle-Manipulator Systems Using Radial Basis Function Networks （共著）
27.	2012/12	論文	下関トラフグ身欠きの熟練的品質評価の解析（共著）
28.	2012/10	論文	Adaptive Control of Underwater Vehicle-Manipulator Systems Using Radial Basis Function Networks （共著）
29.	2012/06	論文	鮮魚の熟練的品質評価の解析－彩度の低い魚種の外観評価について－（共著）
30.	2012/01	論文	Adaptive Control of Underwater Vehicle-Manipulator Systems Using Radial Basis Function Networks （共著）
31.	2011/01	論文	Robust Controller for Underwater Vehicle-Manipulator Systems Including Thruster Dynamics （共著）
32.	2011/01	論文	Robust Active Suspension Control of Vehicles with Measurement Noises （共著）
33.	2010/07	論文	An Adaptive Controller for Underwater Vehicle-Manipulator Systems Including Thruster Dynamics （共著）
34.	2010/03	論文	時変フィードバックゲインを用いた水中ロボットマニピュレータのロバスト制御（単著）
35.	2009/12	論文	Adaptive Steering Controller to Improve Handling Stability for Driver-Combined-Vehicles System （共著）
36.	2009/12	論文	Cooperative Manipulation of a Floating Object by Some Space Robots with Joint Velocity Controllers: Application of a Tracking Control Method Using the Transpose of the Generalized Jacobian Matrix （共著）
37.	2009/03	論文	海水中噴流試験におけるキャビテーション壊食に及ぼすカソード防食効果（共著）
38.	2009/02	論文	Cooperative Manipulation of a Floating Object by Some Space Robots with Joint Velocity Controllers-Application of a Tracking Control Method Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix- （共著）
39.	2008/12	論文	Digital Control of Space Robot Manipulators with Velocity Type Joint Controller Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix （共著）
40.	2008/12	論文	Adaptive Active Suspension Controller Achieving the Best Ride Comfort at Any Specified Location on Vehicles with Parameter Uncertainties （共著）
41.	2008/03	論文	Cooperative Manipulation of a Floating Object by Some Space Robots: Application of a Tracking Control Method Using the Transpose of the Generalized Jacobian Matrix （共著）
42.	2008/02	論文	Digital Control of Space Robot Manipulators with Velocity Type Joint Controller Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix （共著）
43.	2007/10	論文	鮮魚の熟練的品質評価に関する基礎的検討－アカアマダイの外観評価について－（共著）
44.	2007/08	論文	適応制御を用いた宇宙ロボットマニピュレータの目標関節速度生成（共著）
45.	2007/01	論文	Digital Tracking Control of Space Robots Using a Transpose of the Generalized Jacobian Matrix （共著）
46.	2007/01	論文	Cooperative Manipulation of a Floating Object by Some Space Robots-Application of a Tracking Control Method Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix- （共著）
47.	2006/10	論文	Sandy Soil Digging Characteristics of High-Speed Mixed Air-Water Jet Discharged Downward in Water （共著）
48.	2006/03	論文	転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットの適応制御（共著）
49.	2006/01	論文	Digital Tracking Control of Space Robots Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix （共著）
50.	2005/04	論文	A Design of Digital Adaptive Control Systems for Space Robot Manipulators Using a Transpose of the Generalized Jacobian Matrix （共著）
51.	2004/01	論文	A Design of Digital Adaptive Control Systems for Space Robot Manipulators Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix （共著）
52.	2002/10	論文	An Experiment in Velocity Type Digital Control of Space Robot Manipulators Using Transpose of GJM （共著）
53.	2001/11	論文	転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットのディジタル制御（第2報，関節トルク入力型と関節速度入力型の統合制御則）（共著）
54.	2001/10	論文	A Design of Velocity Type Digital Control Systems for Space Robots Using Transpose of GJM （共著）
55.	2001/02	論文	転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙ロボットのディジタル制御（共著）
56.	2001/07	論文	A Design of Continuous-Time Adaptive Control Systems for Space Robot Manipulators Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix （共著）
57.	2000/10	論文	Digital Kinematic Control of Space Robot Manipulators Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix （共著）
58.	2000/10	論文	Digital Adaptive Control of Space Robot Manipulators Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix （共著）
59.	2000/07	論文	Discrete-time Adaptive Control of Space Robot Manipulators Using Transpose of Generalized Jacobian Matrix （共著）
60.	1998/10	論文	Digital Sensory Feedback Control for Space Manipulators （共著）
61.	1998/10	論文	Digital Adaptive Control of Space Robot Manipulator Having Input Constraints （共著）
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■ 学会発表

1.	2020/12	浮遊型3リンク水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御（第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会予稿集，pp.1359-1362）
2.	2020/11	屋外作業用移動ロボットのための操縦特性の推定機構を有する人間機械協調制御系の一設計法（第39回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集，pp.64-67）
3.	2020/11	車体駆動力の非線形特性を考慮したクローラ型移動ロボットの動力学モデルの実験的検証（第39回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集，pp.16-19）
4.	2020/11	浮遊型水中ロボットに搭載した3リンクアームのインピーダンス制御（第39回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集，pp.60-63）
5.	2020/09	クローラ移動機構のための適応不感帯補償を用いた自動走行制御系の一設計法（日本機械学会2020年度年次大会講演論文集No.20-1，講演番号J18113（pp.1-5））
6.	2019/12	3リンク双腕水中ロボットの位置制御ベースインピーダンス制御（第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会講演論文集，pp.2662-2665）
7.	2019/12	屋外作業用移動ロボットのための操縦者による修正動作を付加した自動走行制御系の一設計法（第52回日本人間工学会中国・四国支部大会講演論文集，pp.30-31）
8.	2019/11	クローラ型移動ロボットの自動走行制御のための土壌路面における駆動特性解析（第28回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集，pp.23-24）
9.	2019/09	車体駆動力に不感帯を有する動力学モデルに対するクローラ型移動ロボットの自動走行制御系の一設計法（第37回日本ロボット学会学術講演会予稿集，講演番号1I3-03（pp.1-2））
10.	2018/12	本体とマニピュレータが独立駆動される水中ロボットの動作制御系の性能解析（第27回計測自動制御学会中国支部学術講演会論文集，pp.99-100）
11.	2018/09	自律型クローラ移動ロボットの開発（駆動力に関する基本特性解析）（日本機械学会九州支部北九州講演会講演論文集No.188-3，pp.55-59）
12.	2017/11	フィードフォワード補償項を付加した水中ロボットの動作・力制御系の一設計法（第36回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集，pp.81-84）
13.	2017/05	スラスタ動特性を考慮した水中ロボットの位置・力制御系の性能解析（第61回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集（CD-ROM），講演番号312-2（pp.1-6））
14.	2016/11	水中ロボットに対する適応制御と積分型補償器を付加したロバスト制御の性能比較（第35回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集，pp.214-217）
15.	2016/11	スラスタ動特性を考慮した水中ロボットの位置・力制御系の一設計法（第59回自動制御連合講演会講演論文集（USBメモリ），pp.774-778）
16.	2015/11	宇宙機搭載カメラによる位置情報を用いた宇宙ロボットの追従制御系の一設計法（第34回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集（USBメモリ），pp.117-120）
17.	2014/03	スラスタ動特性を考慮した水中ロボットのロバスト制御系の性能改善（日本機械学会九州支部第67期総会・講演会講演論文集（CD-ROM），講演番号901（pp.1-2））
18.	2012/12	ファジィ推論を用いたフグ類身欠きの品質評価について（第17回日本知能情報ファジィ学会中国四国支部大会予稿集，pp.43-48）
19.	2012/12	魚体表面情報の推定機構を有する水産用ロボットのインピーダンス制御（第45回日本人間工学会中国・四国支部大会講演論文集，pp.54-55）
20.	2012/12	魚体の色彩で診る魚肉鮮度について（第45回日本人間工学会中国・四国支部大会講演論文集，pp.92-93）
21.	2012/03	水中ロボットに対するスラスタ動特性を考慮した適応制御とロバスト制御の性能比較（日本機械学会九州支部第65期総会・講演会講演論文集No.128-1，pp.243-244）
22.	2011/11	マフグ身欠きの熟練的品質評価に関する基礎的検討（日本人間工学会中国・四国支部九州・沖縄支部合同開催支部大会講演論文集，pp.128-129）
23.	2009/11	低彩度魚種の熟練的品質評価の解析（第42回日本人間工学会中国・四国支部大会講演論文集，pp.64-65）
24.	2008/03	気層被覆水噴流による没水物体の洗浄（日本機械学会中国四国支部第46期総会・講演会講演論文集No.085-1，pp.179-180）
25.	2008/01	手先位置誤差の追従性能を保証した水中ロボットマニピュレータの適応ロバスト制御（第8回適応学習制御シンポジウム資料，pp.89-94）
26.	2007/12	UVMSの適応ロバスト制御実験（第26回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集，pp.265-268）
27.	2007/12	鮮魚の熟練的品質評価のモデル化（第40回日本人間工学会中国・四国支部大会講演論文集，pp.50-51）
28.	2007/03	仙崎湾海面養殖場の水質・底質の経年変化について（日本機械学会中国四国支部第45期総会・講演会講演論文集No.075-1，pp.7-8）
29.	2005/12	ニューラルネットワークを用いた2リンク水中ロボットの分解速度制御（第24回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集，pp.225-228）
30.	2005/12	熟練者によるアカアマダイの外観評価モデルについて（第38回日本人間工学会中国・四国支部大会講演論文集，pp.4-5）
31.	2003/11	転置一般化ヤコビ行列を用いた複数台宇宙ロボットの協調制御―関節トルク入力型制御則の適用―（第22回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集，pp.119-122）
32.	2003/05	転置一般化ヤコビ行列を用いた複数台宇宙ロボットの協調制御（日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'03講演論文集 (CD-ROM)，2P1-2F-C2(1)-(2)）
33.	2002/12	転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータの速度入力型ディジタル制御実験（第21回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集，pp.325-328）
34.	2002/06	転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータのディジタル制御（特異姿勢に対する安定性・特性解析）（日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'02講演論文集 (CD-ROM)，1P1-A02(1)-(2)）
35.	2001/12	転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータの速度入力型ディジタル制御（第20回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集，pp.83-86）
36.	2000/11	転置一般化ヤコビ行列を用いた宇宙用マニピュレータのディジタル制御（第19回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集，pp.263-266）
37.	1999/11	転置一般化ヤコビ行列を用いた3リンク宇宙用マニピュレータのディジタル制御（第18回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集，pp.99-102）
38.	1997/11	ビジュアルフィードバックを用いた宇宙用マニピュレータのディジタル制御（第16回計測自動制御学会九州支部学術講演会予稿集，pp.167-170）
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■ 学歴

1.	2000/04～2002/03	九州工業大学工学研究科設計生産工学専攻博士課程修了博士（工学）
2.	1998/04～2000/03	九州工業大学工学研究科設計生産工学専攻修士課程修了修士（工学）
3.	1994/04～1998/03	九州工業大学工学部設計生産工学科卒業学士（工学）

■ 職歴

1.	2015/04～	崇城大学大学院工学研究科機械システム工学専攻担当教員
2.	2013/04～2020/03	崇城大学大学院工学研究科機械工学専攻担当教員
3.	2013/04～2020/03	崇城大学工学部機械工学科准教授
4.	2010/04～2013/03	独立行政法人水産大学校海洋機械工学科講師
5.	2007/04～2010/03	独立行政法人水産大学校海洋機械工学科助教
6.	2002/04～2007/03	独立行政法人水産大学校海洋機械工学科助手
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■ 教育上の能力

●その他教育活動上特記すべき事項
1.	2018/08/22	教員免許状更新講習講師（崇城大学）
2.	2017/08/23	教員免許状更新講習講師（崇城大学）
3.	2016/09/17	鹿児島私立鹿児島実業高等学校出張講義（崇城大学）
4.	2016/08/31	熊本私立文徳高等学校体験学習(2016/8/31，9/7)（崇城大学）
5.	2016/08/26	教員免許状更新講習講師（崇城大学）
6.	2015/08/26	熊本私立文徳高等学校体験学習(2015/8/26，9/2)（崇城大学）
7.	2014/07/09	熊本私立文徳高等学校体験学習(2014/7/9，9/3)（崇城大学）
8.	2013/10/31	熊本県立八代清流高等学校出張講義（崇城大学）
9.	2011/04/20	教育職員優良賞（水産大学校）
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■ 所属学会

1.		計測自動制御学会
2.		システム制御情報学会
3.		日本機械学会
4.		電気学会（C部門：電子・情報・システム）
5.		日本ロボット学会
6.		日本人間工学会
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■ researchmap研究者コード

B000311043

■ 委員会・協会等

1.	2016/06～	人工生命とロボットに関する国際シンポジウム（International Symposium on Artificial Life and Robotics）国際組織委員会委員（International Organizing Committee Member）
2.	2014/01～2015/12	日本機械学会九州支部第67・68期商議員
3.	2012/06～2013/03	日本人間工学会中国・四国支部理事

■ 受賞学術賞

1.	2020/12	第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2020優秀講演賞
2.	2019/12	第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会SI2019優秀講演賞
3.	2019/07	第4回熊本テックプラングランプリ不二ライトメタル賞
4.	2018/12	崇城大学ベストリサーチアワード，平成29年度学術論文部門
5.	2018/09	国際会議「ICT-ROBOT 2018」最優秀論文賞
6.	2018/01	国際ジャーナル「Artificial Life and Robotics」優秀査読者賞2018
7.	2016/07	中山峰男学長賞（平成27年度不思議探求SOJOセミナー・ベストプレゼンテーション賞）
8.	2008/03	第40回日本人間工学会中国・四国支部大会講演優秀論文賞
9.	2008/02	国際シンポジウム「AROB 13th '08」最優秀論文賞
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■ 現在の専門分野

機械力学、メカトロニクス, 機械力学、メカトロニクス, 制御、システム工学　（キーワード：水中ロボット、宇宙ロボット、ロボット制御）

■ 担当経験のある科目

1.	制御工学（崇城大学）
2.	メカトロニクス（崇城大学）
3.	電気工学概論（崇城大学）
4.	ロボット製作（崇城大学）
5.	メカトロニクス特論（崇城大学大学院）
6.	海洋ロボット工学（水産大学校）
7.	情報科学（水産大学校）
8.	海洋機械実験（水産大学校）
9.	海洋環境実験（水産大学校）
10.	基礎工学演習Ⅰ（水産大学校）
11.	ロボット工学特論（水産大学校研究科（大学院））
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■ 高校生のための研究紹介

1.	屋外作業用ロボットの自動制御に関する研究

■ 産官学連携シーズ情報

1.	分野：機械・エネルギー極限環境作業ロボットの自動制御に関する研究〜適応制御・ロバスト制御に基づく「海中ロボット」や「宇宙ロボット」の高度自動制御法の研究〜自動制御、ロボット、マニピュレータ、海中ロボット、宇宙ロボット、適応制御、ロバスト制御