タイラ ユウイチロウ   Taira Yuichirou
  平 雄一郎
   所属   崇城大学  工学部 機械工学科
   崇城大学大学院  工学研究科 機械システム工学専攻
   崇城大学大学院  工学研究科 機械工学専攻
   職種   教授
研究タイトル屋外作業用ロボットの自動制御に関する研究
研究の内容工場内作業のような「屋内作業」に対しては、多くの自律型ロボット(ロボット自らが動作するようプログラムされたロボット)がすでに実用化されています。一方、海洋開発のような「屋外作業」に対しては、水流などの予期できない外乱の影響を受ける可能性があるため、これまで作業者が遠隔操作する方式が大部分でした。しかし最近では、人工知能分野の急速な発展に伴い、屋外作業ロボットの知能化・自動化が注目されています。本研究では、屋外作業の中でも特に作業者にとって危険を伴う「極限環境作業」におけるロボットの自動制御法の開発に取り組んでいます。たとえば「海中ロボット」「宇宙ロボット」「災害対応ロボット」などを対象に、高度な自動制御法を提案しています。
将来何に役立ちますか屋外で作業するロボットについては、操縦者(人間)が動かす遠隔操作方式のものが大部分です。しかし、ロボットを操縦するために熟練技術が必要であり、また集中力を要するために長時間作業が困難です。さらに、ロボットと操縦者の間のやりとり(情報送受信など)があるため、迅速な動作が容易ではありません。そこで、屋外作業用ロボットの自動化・自律化が求められています。このようなロボットには、ロボット自らが周囲の環境を計測・認識して動作するための人間の脳に相当するコンピュータが必要です。コンピュータは、人間が作成したプログラムに従って動作します。プログラムはルールや数式の集まりであり、これらを用いてロボット自ら動作するような制御プログラムを考案しなければなりません。本研究は、その制御プログラムの主要部分となる制御則を考案することを目的としており、自律方式の屋外作業用ロボットの実用化に大いに貢献できると考えられます。